“Salto跳跃机器人驾驶敏捷路线并在人行道上进行短途旅行”

在不到一英尺的山顶上，salto机器人看起来像星球大战英国行人的缩影。 但是，不要被它的大小所欺骗。 这个小机器人的那一步有一个强力弹簧。 萨特在一个边界内可以跳出三倍以上的高度。

加州大学伯克利分校的研究人员于年首次发表了salto高飞行能力。 现在，他们给机器人装备了一系列新技能，可以像弹簧跳跃一样弹跳，跳过障碍物路线像敏捷的狗一样。 萨特还可以在校园周围进行短途旅行，或者通过无线电控制器提供动力。

研究人员希望能够推动能够使用瓦砾支持搜索和救援任务的小型灵活机器人的迅速发展。 他们将在2019年蒙特利尔机器人自动化国际会议(今年5月21日星期二)上讲解机器人的新技能。

对很多东西来说，小型机器人真的很棒。 例如，跑在大型机器人和人类无法适应的地方。 例如，在灾害的情况下，人们可能被困在瓦砾下。 机器人真的可以用对救援人员没有危险的方法，比救援人员更快，也许可以独立完成。 加州大学伯克利分校机器人研究生院的justin yim说。 salto不仅体积小，而且希望它能非常迅速地跳跃，以控制这些困难的地方。

yim与加州大学伯克利分校的电气工程和计算机科学教授ronald fearing合作，他的biomimetic millisystems实验室探索了动物运动机制如何应用于创造更敏捷的机器人。

恐怖实验室以制造昆虫风格的机器人而闻名。 这个机器人太光滑了，或者安全地爬上粗糙棘手的表面，无法对轮式机器人进行导航。 如果设计salto，代表着对地形障碍物进行氯化运动，人们担心会制造出通过跳跃从一个地方移动到另一个地方的机器人。

salto的一条腿，强壮的腿模仿galago和塞内加尔丛林婴儿的腿。 体积小，树上灵长类的肌肉和肌腱储存着能量，以便精灵生物可以在几秒钟内多次跳跃。 通过连接一系列高速跳跃，萨特还可以驾驶许多复杂的地形。 就像一堆碎片。 没有跳跃和飞行，可能无法横穿。

不要像蝗虫和蟋蟀那样蜿蜒，只需跳一次，寻找可以跳、跳、跳、跳的机制。 fearing说。 这样，机器人就可以从一个地方跳到另一个地方，暂时降落在我们可能无法进入的地面上。

三年前，salto的设计团队展示了机器人如何能够飞跃，之后很快就从反弹的墙壁上跳出了更高的灵活性，成为了世界上最垂直的敏捷机器人。 从那以后，yim致力于设计的许多复杂的控制系统，让萨特掌握了越来越多的复杂任务，如弹跳地点、故障路径导航、跟踪移动目标等。

yim还告诉我们，萨特搭载了新技术，感受自己的身体，所指的立场和腿的弯曲。 如果没有这些能力，salto将被限制在伯克利工程大楼的一个房间里，运动捕捉摄像机将跟踪准确的立场和位置，将数据返回计算机，计算机将迅速压缩数字，教salto如何调整自己的立场 下一次飞跃。

因为salto有自己的感觉和自己的动作，机器人可以自己进行这些计算，然后教yim把机器人带到外面用操纵杆和收音机控制器去哪里。

运动捕捉适合在受控环境中准确地跳跃机器人，同时也能提供非常好的数据。 问题是，我们不能把它拿出来在其他任何地方采用。 那是因为建立所有这些照相机需要很长时间。 yim说。 我们真的希望能拿出机器人来跳。 为此，需要能够计算出机器人在哪里、在做什么。 只需要把电脑放在自己身上。

萨特可以在伯克利校园散步，成功地在人行道、砖砌和草坪上进行了操作。 yim先生说，使salto成为可能的数学模型还可以宣传为控制其他类型机器人的运动。

了解这些动力学对萨尔托的作用方法及其质量和大小，可以将对同一类型的了解扩展到其他系统，构建更大、更小、不同形状或加权的其他机器人。 yim先生说。

fearing希望将来继续探索跳跃机器人的可能性。

salto是我们向机器人反弹的第一步，fearing说。 可以扩展salto，提高抓住树枝着陆，从什么样的东西上升等能力。 因此，salto一开始使用的是非常简单的机制。 只是一条腿。 越来越多的基础多而复杂的机器人可以提供非常动态，同时进行大量的弹跳。

该研究得到陆军研究室批准号为w911nf-18-1-0038的支持。 加州大学伯克利分校的本科生eric wang也是会议论文的作者。